Анназдравствуйте! если умете ходить задом то половина уже сделана. Я собу учила с кликером. Разбивала действие на этапы. Вначале кликала за то, что собака просто начинает пятиться назад, т е знает эту команду. Потом кликала за то, что она пятится находясь у моей ноги (команда "рядом" задом наперед )
а потом говорю рядом - назад и завожу кусок так, чтобы собака начала просовывать свою попу сама между ног, кликаю даже за попытку сделать правильное действие. Главное я поняла - не давать собаке усесться между ног, а продолжать двигаться.